WO/2012/068156 is referenced by 162 patents.

Surgical assemblies and related methods are disclosed that provide for decoupling of instrument shaft roll and end effector actuation. A surgical assembly includes a base, an instrument shaft rotationally mounted to the base, an end effector supported at a distal end of the instrument shaft and including an actuation mechanism driven by a rotational motion, a drive shaft rotationally coupled with the actuation mechanism and configured to provide the rotational motion to the actuation mechanism, and a differential rotationally coupled to the drive shaft and receiving a first input motion and a second input motion. The differential combines the first and second input motions to generate an output motion that rotates the drive shaft. The first input motion is rotationally coupleable to an actuation source. The second input motion is coupled to rotation of the instrument shaft relative to the base.

La présente invention concerne des ensembles chirurgicaux et des procédés associés permettant de découpler le roulement de l'arbre d'un instrument ainsi que l'actionnement d'un organe terminal effecteur. Un ensemble chirurgical comprend une base, un arbre d'instrument monté rotatif sur la base, un organe terminal effecteur monté à une extrémité distale de l'arbre d'instrument et comprenant un mécanisme d'actionnement actionné par un mouvement de rotation, un arbre d'entraînement couplé rotatif au mécanisme d'actionnement et configuré pour fournir le mouvement de rotation au mécanisme d'actionnement, et un différentiel couplé rotatif à l'arbre d'entraînement et recevant un premier mouvement en entrée et un second mouvement en entrée. Le différentiel combine le premier et le second mouvement en entrée afin de générer un mouvement en sortie faisant tourner l'arbre d'entraînement. Le premier mouvement en entrée peut être couplé rotatif à une source d'actionnement. Le second mouvement en entrée est couplé au mouvement rotatif de l'arbre d'instrument par rapport à la base.

Title
DÉCOUPLAGE DU ROULEMENT DE LARBRE DUN INSTRUMENT ET ACTIONNEMENT DUN ORGANE TERMINAL EFFECTEUR DANS UN INSTRUMENT CHIRURGICAL
DECOUPLING INSTRUMENT SHAFT ROLL AND END EFFECTOR ACTUATION IN A SURGICAL INSTRUMENT
Application Number
PCT/US2011/060849
Publication Number
2012/068156
Application Date
November 15, 2011
Publication Date
May 24, 2012
Inventor
MURPHY Todd
ZABINSKI John W
DACHS II Gregory W
BURBANK William
BRISSON Gabriel F
Agent
INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS
Assignee
MURPHY Todd
ZABINSKI John W
DACHS II Gregory W
BURBANK William
BRISSON Gabriel F
INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS
IPC
A61B 17/29
A61B 19/00
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